КАРТОЧКА
ПРОЕКТА ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ И ПОИСКОВЫХ НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ,
ПОДДЕРЖАННОГО РОССИЙСКИМ НАУЧНЫМ ФОНДОМ
Информация подготовлена на основании данных из Информационно-аналитической системы РНФ, содержательная часть представлена в авторской редакции. Все права принадлежат авторам, использование или перепечатка материалов допустима только с предварительного согласия авторов.
ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Номер 16-19-00107
НазваниеРазработка, создание и исследование функциональных возможностей движителей на основе электроактивных полимерных композитных материалов для биомиметических микроробототехнических систем
РуководительЛучинин Виктор Викторович, Доктор технических наук
Организация финансирования, регион Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина)", г Санкт-Петербург
Период выполнения при поддержке РНФ | 2019 г. - 2020 г. |
Конкурс Конкурс на продление сроков выполнения проектов, поддержанных грантами Российского научного фонда по приоритетному направлению деятельности Российского научного фонда «Проведение фундаментальных научных исследований и поисковых научных исследований по приоритетным тематическим направлениям исследований» (11).
Область знания, основной код классификатора 09 - Инженерные науки, 09-107 - Мехатроника и робототехника
Ключевые словаМикроробототехнические системы, актюатор, полимерные электроактивные материалы, ЭАП, микродвижитель, ионные полимер-металлические композиты, ИПМК, биомиметические микросистемы, МЭМС
Код ГРНТИ55.30.29
СтатусУспешно завершен
ИНФОРМАЦИЯ ИЗ ЗАЯВКИ
Аннотация
Основной задачей, решаемой в Проекте 2019, как и в Проекте 2016, является создание энергоэффективных, недорогих движителей и биомиметических микроробототехнических систем на их основе.
Результаты исследований в рамках Проекта 2016 позволили сформулировать следующие основные задачи для Проекта 2019:
1. Разработка технологии получения проводящих полимерных электродов методом (in situ)-полимеризации из раствора на поверхности ионообменной мембраны с использованием добавок углеродных и металлических наночастиц.
Поэтому замена электродов из благородных металлов на полимерные существенно снизит себестоимость изготовления движителей для биомиметических микроробототехнических систем.
2. Увеличение времени непрерывной работы движителей.
В рамках Проекта 2016 исследовалась возможность увеличения времени непрерывной работы и были достигнуты определенные результаты. Но также были выявлены дальнейшие возможные пути увеличения времени работы, связанные с использованием различных ионных жидкостей и капсулированием с помощью пленок париленов субмикронной толщины.
3. Разработка технологии получения заданной топологии электродов на поверхности ионообменной мембраны.
Подобные структуры позволят реализовать более сложные и энергоэффективные адаптивные механизмы движения биомиметических микроробототехнических систем как в воде, так и на воздухе.
4. Разработка и создание модифицированных прототипов плавающих и шагающих по поверхности биомиметических микроробототехнических систем.
В отличие от прототипов микророботов, разработанных и изготовленных в рамках Проекта 2016, в Проекте 2019 предполагается использовать адаптивные алгоритмы передвижения на основе системы обратной связи.
5. Разработка и исследование микроманипуляторов на основе полимерных актюаторов.
Исследования в рамках Проекта 2016 показали, что полимерные актюаторы способны развивать достаточные усилия для создания на их основе микроманипуляторов. Использование микроманипуляторов в составе биомиметических микроробототехнических систем позволит увеличить их функциональность и расширить область применения таких систем в разных областях науки и техники, в частности, в биотехнологиях и медицине.
Ожидаемые результаты
Планируется создать прототипы биомиметических микроробототехнических систем с использование адаптивных алгоритмов передвижения на основе системы обратной связи. Для этого будет разработана технология получения электродов заданной топологии на поверхности ионообменной мембраны.
Для расширения функциональности биомиметических микроробототехнических систем планируется разработать микроманипуляторы на основе полимерных актюаторов.
Полученные биомиметические микроробототехнические системы и сами атюаторы могут широко использоваться в медицине, вследствие высокой биосовместимости применяемых материалов. Результаты исследований, полученные в рамках данного проекта, позволят дополнить элементную базу микроробототехнических систем и создадут научно-технический задел для дальнейших исследований.
ОТЧЁТНЫЕ МАТЕРИАЛЫ
Аннотация результатов, полученных в 2019 году
Целью первого этапа Проекта 2019 являлось улучшение характеристик движителей для биомиметических микроробототехнических систем. Для достижения данной цели необходимо было решить следующие задачи:
1. Использование более дешевых и доступных отечественных ионообменных мембран для изготовления актюаторов.
2. Разработка технологии изготовления движителей с полимерными электродами в связи с дороговизной металлических электродов.
3. Увеличение времени непрерывной работы движителей.
4. Исследование влияния факторов окружающей среды (температуры, влажности, ионной силы раствора) на время работы и характеристики ИПМК-актюаторов на воздухе и в воде в процессе работы и хранения.
5. Разработка технологии получения электродов заданной топологии на поверхности ионообменной мембраны.
Результаты решения задачи 1
● Исследования показали, что вместо зарубежной ионообменной мембраны нафион для создания ИПМК-актюаторов можно использовать ее отечественный аналог – ионообменную мембрану МФ-4СК.
● Экспериментально установлено, что зависимости максимального отклонения (амплитуды отклонения) свободного конца ИПМК-актюатора от постоянного (синусоидального, 1 Гц) управляющего напряжения у актюаторов из нафиона и МФ-4СК оказались сходны, но в случае МФ-4СК максимальное отклонение (амплитуда отклонения) было выше на 20…30 %.
● Мембраны из МФ-4СК имеют больший размер пор, что подтверждается улучшением адгезии электродов к полимеру в случае графеновых электродов. Актюатор на основе МФ-4СК с графеновыми электродами показал более высокие характеристики (в частности − лучшую частотную характеристику), чем актюатор на основе нафиона с графеновыми электродами.
Результаты решения задачи 2
● Установлено, что как альтернатива металлическим электродам могут использоваться полимерные проводящие материалы, например PEDOT.
● Было обнаружено, что с увеличением времени полимеризации:
− пленка PEDOT получается более однородной и более плотной, а сам образец – более жестким;
− уменьшается сопротивление электродов, так как с улучшением однородности электродного слоя проводимость увеличивается;
− увеличивается амплитуда отклонения, что объясняется уменьшением сопротивления электродов;
− увеличивается развиваемое усилие, что объясняется увеличением жесткости образца.
● Экспериментально установлено, что уменьшение времени полимеризации приводит к сдвигу частоты механического резонанса в область более высоких частот.
Результаты решения задачи 3
● Одним из способов увеличения времени работы ИПМК-актюаторов является капсулирование, т. е. нанесение на актюатор защитной пленки, препятствующей испарению жидкости. В качестве материала такой пленки наиболее часто используется парилен, наносимый из газовой фазы.
● Экспериментально было установлено, что время непрерывной работы капсулированного париленом ИПМК-актюатора при управляющем напряжении 5 В в 10 раз больше, чем у некапсулированного актюатора.
● На основе капсулированных париленом ИПМК-структур были изготовлены ИПМК-сенсоры. Результаты их исследования показали, что выходной сигнал на порядок выше у образцов, капсулированных париленом. При этом время непрерывной работы сенсора у образцов, капсулированных париленом, составило несколько дней.
● Для увеличения времени непрерывной работы ИПМК-актюаторов целесообразно пропитывать их растворителями с более высокой температурой кипения, чем у воды, например, ионными жидкостями. Амплитуды отклонения актюаторов, пропитанных ионной жидкостью EMIM-BF4, оказались более чем в 3 раза меньше, чем у актюаторов, пропитанных водой. При этом ИПМК-актюаторы, пропитанные ИЖ, способны непрерывно работать более 24 ч. Введение LiBF4 в состав электролита позволило увеличить амплитуды отклонения ИПМК-актюаторов, пропитанных ИЖ, более чем на 50 %.
Результаты решения задачи 4
● Экспериментально установлено, что при изменении температуры от 20 до 50 ºС и относительной влажности от 30 до 95 % была замечена сильная зависимость амплитуды отклонения от относительной влажности окружающей среды, а существенной зависимости ее от температуры окружающей среды обнаружено не было.
● Были исследованы зависимости амплитуды отклонения ИПМК-актюаторов с Pt-электродами в воде от частоты при амплитуде синусоидального управляющего напряжения 5 В и температуре воды 30…50 ºС. В исследованных диапазонах температур существенной зависимости амплитуды отклонения от температуры воды обнаружено не было.
● Исследования влияния ионной силы жидкости на работу ИПМК-актюаторов показали, что у всех образцов ИПМК-актюаторов на постоянном и переменном управляющем напряжении наблюдалась общая тенденция к уменьшению отклонения (амплитуды отклонения) с увеличением ионной силы раствора. У образцов, работающих на постоянном напряжении, отклонение уменьшилось с 3 до 1 мм, а у образцов, работающих на переменном управляющем напряжении (5 Гц), амплитуда отклонения уменьшилась с 1,5 до 0,5 мм.
● Исследования влияния ионной силы жидкости на работу ИППК-актюаторов показали, что в жидкостях амплитуда отклонения оказалась выше, чем на воздухе, причем с увеличением ионной силы раствора она уменьшалась. Возрастание амплитуды отклонения в жидкостях по сравнению с воздухом можно объяснить влиянием электрохимических процессов окисления и восстановления в PEDOT-электродах, которые усиливаются в жидкой среде.
Результаты решения задачи 5
● Разработана технология формирования заданной топологии электродов ИМПК-актюаторов на основе использования эксимерного лазера. Метод лазерной абляции не требует переворачивать образец для формирования заданной топологии на обоих электродах и обеспечивает большую точность.
● Разработана технология формирования заданной топологии электродов ИПМК-актюаторов с использованием технологий фотолитографии и РИПТ.
● Разработана технология получения электродов произвольной геометрии на поверхности ионообменной мембраны на основе аддитивных печатных технологий. Металлические пленки формировались проводящими чернилами на основе золя монокристаллических наночастиц серебра в монометиловом эфире трипропиленгликоля.
Публикации
1. Алексеев Н.И., Багрец В.С., Бройко А. П., Корляков А. В., Лучинин В.В., Калёнов В. Е., Севостьянов Е.Н., Тестов Д. О., Хмельницкий И. К. Ионные полимерные электроактивные актюаторы на основе ионообменной мембраны МФ-4СК. Часть 1. Ионные полимер-металлические композиты Журнал структурной химии / Journal of Structural Chemistry, - (год публикации - 2020) https://doi.org/10.26902/JSC_id54025
2. Алексеев Н.И., Багрец В.С., Бройко А. П., Корляков А. В., Лучинин В.В., Калёнов В. Е., Севостьянов Е.Н., Хмельницкий И. К. Ионные полимерные электроактивные актюаторы на основе ионообменной мембраны МФ-4СК. Часть 2. Ионные полимер-графеновые композиты Журнал структурной химии / Journal of Structural Chemistry, - (год публикации - 2020)
3. Гареев К.Г., Хмельницкий И.К., Айвазян В.М., Голубков В.А., Иваница М.Г., Куницын А.С., Лагош А.В., Михайлова О.Н., Рейнюк А.В., Тестов Д.О., Тестов И.О., Тестов О.А. Producing and investigation of radiation-absorbent coatings based on conductive polymers Journal of Physics: Conference Series, V. 1281. 012018 (год публикации - 2019) https://doi.org/10.1088/1742-6596/1281/1/012018
4. Гареев К.Г., Хмельницкий И.К., Айвазян В.М., Иваница М.Г., Куницын А.С., Рейнюк А.В., Тестов Д.О., Тестов И.О., Тестов О.А. Получение и исследование радиопоглощающих покрытий на основе проводящих полимеров Известия СПбГЭТУ "ЛЭТИ", - (год публикации - 2019)
5. Калёнов В. Е., Орехов Ю. Д., Хмельницкий И. К., Алексеев Н. И., Бройко А. П., Корляков А. В., Лагош А. В., Лучинин В. В., Тестов Д. О., Шпаковский А.Д., Карелин А.М. Движители на основе электроактивных полимеров для шагающих биомиметических робототехнических систем Динамика систем, механизмов и машин, Т. 7. № 3. С. 64–70. (год публикации - 2019) https://doi.org/10.25206/2310-9793-7-3-64-70
6. Хмельницкий И.К., Айвазян В.М., Алексеев Н.И., Бройко А.П, Голубков В.А., Тестов Д.О., Лагош А.В, Каленов В.Е. Producing and investigation of PEDOT films as electrodes of ionic electroactive actuators Journal of Physics: Conference Series, V. 1281. 012033. (год публикации - 2019) https://doi.org/10.1088/1742-6596/1281/1/012018
7. Хмельницкий И.К., Айвазян В.М., Алексеев Н.И., Бройко А.П, Каленов В.Е., Тестов Д.О. Получение и исследование ионных электроактивных актюаторов с пленками PEDOT в качестве электродов Известия СПбГЭТУ "ЛЭТИ", - (год публикации - 2020)
8. Гареев К.Г., Хмельницкий И.К., Айвазян В.М., Голубков В.А., Иваница М.Г., Куницын А.С., Лагош А.В., Михайлова О.Н., Рейнюк А.В., Тестов Д.О., Тестов И.О., Тестов О.А. Получение и исследование радиопоглощающих покрытий на основе проводящих полимеров Труды 14 Международной конференции “Пленки и покрытия - 2019”, С. 414–418. (год публикации - 2019)
9. Каленов В. Е., Орехов Ю. Д., Хмельницкий И. К., Алексеев Н. И., Бройко А. П., Лагош А. В., Тестов Д. О., Шпаковский А. Д. Walking robot with propulsors based on IPMC actuators IEEE International Conference on Electrical Engineering and Photonics 2019 (EExPolytech), P. 169–172 (год публикации - 2019) https://doi.org/10.1109/EExPolytech.2019.8906873
10. Каленов В.Е., Алексеев Н.И., Хмельницкий И.К., Лагош А.В., Бройко А.П. Free oscillation frequency of IPMC actuator as an indicator of its water content 2019 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (EIConRus), P. 812–814. (год публикации - 2019) https://doi.org/10.1109/EIConRus.2019.8657003
11. Хмельницкий И.К., Айвазян В.М., Алексеев Н.И., Бройко А.П, Голубков В.А., Лагош А.В, Каленов В.Е., Тестов Д.О. Получение и исследование ионных электроактивных актюаторов с пленками PEDOT в качестве электродов Труды 14 Международной конференции “Пленки и покрытия - 2019”, С. 409–413. (год публикации - 2019)
12. Хмельницкий И.К., Айвазян В.М., Андрюхин К.А., Лагош А.В., Каленов В.Е. PEDOT and PANI electrodes for IP2C actuators 2019 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (EIConRus), P. 815–818. (год публикации - 2019) https://doi.org/10.1109/EIConRus.2019.8656744
Аннотация результатов, полученных в 2020 году
Целью второго этапа проекта являлось улучшение характеристик движителей для биомиметических микроробототехнических систем и разработка модифицированных плавающих и шагающих биомиметических микроробототехнических систем. Для достижения данной цели необходимо было решить следующие задачи:
1. Совершенствование технологий изготовления движителей на основе ЭАП-актюаторов
2. Разработка и исследование модифицированных моделей плавающих биомиметических микроробототехнических систем
3. Разработка и исследование модифицированных моделей шагающих биомиметических микроробототехнических систем
4. Разработка и исследование биомиметических микроманипуляторов твердых объектов (микрозажимы)
5. Разработка и исследование модифицированных биомиметических микроманипуляторов жидкостей (микрофлюидные насосы)
Результаты решения задачи 1
• Для формирования полимерных электродов, модифицированных наночастицами платины, предварительно были получены PEDOT-электроды на поверхности мембраны из полимера «Нафион 117» методом in situ полимеризации, на которые затем осаждалась платина восстановлением из водного раствора соли. Присутствие наночастиц платины, диспергированных на PEDOT-электродах, улучшает барьерный эффект, уменьшая потери растворителя через поверхность электрода.
• Введение добавок восстановленного оксида графена в PEDOT-электроды осуществлялось в процессе проведения in situ полимеризации EDOT. Проводимость полученных электродов на поверхности мембраны оказалась на 30 % выше, чем у немодифицированных PEDOT-электродов.
• При получении электродов заданной топологии на поверхности ионообменной мембраны в ИПМК-актюаторах методом лазерной абляции путем оптимизации условий лазерных импульсов была достигнута достаточная изоляция при ширине канавок 100 мкм.
• Электроды заданной топологии на поверхности ионообменной мембраны в ИППК-актюаторах удалось получить методом in situ полимеризации EDOT с использованием трафаретов, полученных с помощью фотополимерной 3D-печати.
• Методом лазерной абляции была создана топология электродов, позволяющая реализовать ИПМК-актюаторный преобразователь с системой обратной связи на основе ИПМК-актюатора и ИПМК-сенсораа, размещенных на одной мембране.
• Методом in situ полимеризации EDOT с использованием трафарета были получены ИППК-актюаторы, с топологией электродов в виде нескольких полосок. Движители на их основе способны совершать волнообразное движение и могут использоваться в скатоподобных плавающих роботах.
Результаты решения задачи 2
• Для исследования MPA-движения (median and/or paired actuator) с помощью актюаторов с заданной топологией электродов предварительно была разработана робототехническая система «Катамаран-2», позволяющая имитировать волнообразные движения рыб, пользующихся срединным и парными килями. Она представляет собой два поплавка, между которыми находится управляющая плата с источником питания. Движитель расположен посередине системы и целиком погружен в воду.
• На основе полученных данных для имитации и изучения волнообразного движения плавников была разработана автономная система «Скат-2» с дистанционным управлением через Wi-Fi. Движитель состоит из пары плавников, каждый из которых состоит из активной части (шести параллельно соединенных ИППК-актюаторов) и пассивной части. Плавники расположены по бокам в средней части системы и совершают поступательные движения «вверх-вниз».
• Предложен алгоритм движения роботизированной рыбы, который представляет собой поочередное движение нечетных и четных ИППК-актюаторов. Таким образом реализуется волнообразная форма плавника и задается импульс для толчка.
• Максимальная скорость передвижения системы «Скат-2» составила 60 мм/с на частоте 0,6 Гц.
Результаты решения задачи 3
• Новый разработанный миниробот «Многоножка» имеет шесть «ног», что позволяет реализовать более быстрые адаптивные алгоритмы передвижения с одновременным перемещением нескольких конечностей.
• Разработана новая конструкция «ног» для шагающего миниробота, состоящего из трех подвижных членов, вращающихся вокруг трех осей. Для придания прочности и легкости конструкции члены выполнены в виде траверс, по обе стороны от которых расположены ИПМК-актюаторы; контактирование осуществляется посредством зажимов с золотыми контактами, расположенными на четверти длины актюатора от оси. Быстросъемность «ног» обеспечена разъемным соединением с использованием скользящих контактов, выполненных на печатной плате.
• Система управления минироботом «Многоножка» представляет собой контроллер дистанционного управления, два контроллера, отвечающие за алгоритм передвижения, и усилитель сигналов, выполненный на полевых транзисторах, расположенных на отдельных платах. Выходной сигнал представляет собой импульс прямоугольной формы длительностью 0,5…1,5 с и амплитудой 4 В. Источником питания служит Li-ion аккумулятор.
• Разработана конструкция контактного датчика для определения касания поверхности конечностью шагающего робота, основанная на измерении положения «копыта» робота, присоединенного к «ноге» через шарнирное соединение, которое при этом изгибало встроенный в систему ИПМК-сенсор длиной 8 мм и шириной 3 мм.
Результаты решения задачи 4
• Для создания постоянного усилия при манипулировании твердыми объектами необходимо использовать актюаторы в режиме постоянного прилагаемого напряжения в течение длительного времени. Для этих целей целесообразно использовать ИПМК-актюаторы, пропитанные ионной жидкостью EMIM-BF4, у которых отсутствует эффект обратной релаксации.
• Для моделирования и анализа поведения ИПМК-актюаторов в качестве манипуляторов или фиксаторов была разработана микроманипуляторная система на их основе, предназначенная для фиксации предметов и манипуляции ими, состоящая из трех приводов для обеспечения ее подвижности во всех плоскостях.
• Разработаны методики измерения и измерительный стенд для исследования основных характеристик изготовленных микроманипуляторов.
Результаты решения задачи 5
• ИПМК-актюаторы могут быть использованы в качестве движителей в мембранных микрофлюдных насосах, которые могут применяться для доставки лекарств и биологических жидкостей.
• Разработаны конструкция и прототип бесклапанного миниатюрного микрофлюидного насоса (МФН-1) с элементами «сопло/диффузор», приводом на основе ИПМК-актюатора и корпусом из полиметилметакрилата и поликарбоната. Общий размер прототипа МФН-1 – 58,3 × 50,8 × 18 мм.
• На основе результатов исследования МФН-1 была разработана усовершенствованная конструкция второго поколения МФН-2, изготовленная из фотополимерной смолы методом 3D-печати. Габаритные размеры МФН-2 составили 29 × 27 × 10,4 мм.
• Исследовано влияние величины управляющего напряжения на расход и напор наоса. Максимальная скорость потока жидкости, которая составляет 5,33 мкл/c, обеспечивается размахом 10 В и частотой 0,4 Гц.
Публикации
1. Афанасьев П.В., Бохов О.С., Ильин С.Ю., Лучинин В.В. Рекуперация энергии. Конформно интегрируемые гибридные микросистемы Нано- и микросистемная техника, № 4. С. 214 – 219. (год публикации - 2020) https://doi.org/10.17587/nmst.22.214-219
2. Бройко А.П., Хмельницкий И.К., Рындин Е.А., Корляков А.В., Алексеев Н.И., Айвазян В.М. Multiphysics Simulator for the IPMC Actuator: Mathematical Model, Finite Difference Scheme, Fast Numerical Algorithm, and Verification Micromachines, V. 11. I. 12. P. 1119. (год публикации - 2020) https://doi.org/10.3390/mi11121119
3. Гареев К.Г., Багрец М.С., Голубков В.А., Иваница М.Г., Хмельницкий И.К., Лучинин В.В., Михайлова О.Н., Тестов Д.О. Synthesis and Characterization of Polyaniline-Based Composites for Electromagnetic Compatibility of Electronic Devices Electronics (Switzerland), V. 9. I. 5. 734 (год публикации - 2020) https://doi.org/10.3390/electronics9050734
4. Хмельницкий И. К. , Айвазян В. М. , Алексеев Н. И. , Бройко А. П. , Лучинин В. В. , Тестов Д. О. Исследование ионных ЭАП-актюаторов с металлическими и полимерными электродами в водной среде Нано- и микросистемная техника, - (год публикации - 2021)
5. Хмельницкий И.К., Лучинин В.В., Горляк А.Н., Айвазян В.М., Алексеев Н.И., Бройко А.П., Орехов Ю.Д., Карелин А.М., Тестов Д.О. Комплекс миниатюрных бионических робототехнических систем Нано и микросистемная техника, Т. 24. № 1. С. 13–18 (год публикации - 2022) https://doi.org/10.17587/nmst.24.13-18
6. Айвазян В.М., Хмельницкий И.К., Алексеев Н.И., Бройко А.П., Лучинин В.В. Investigation of IP2C actuators with PEDOT electrodes in aqueous medium 2020 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (2020 ElConRus), 2020. P. 1008–1012 (год публикации - 2020) https://doi.org/10.1109/EIConRus49466.2020.9039486
7. Айвазян В.М., Хмельницкий И.К., Андрюхин К.А. Investigation of the Possibilities of Using Ionic Polymer-Polymer Composites as Energy Harvesters 2020 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (2020 ElConRus), P. 1008–1012 (год публикации - 2020) https://doi.org/10.1109/EIConRus49466.2020.9039486
8. Айвазян В.М., Хмельницкий И.К., Андрюхин К.А. Manufacturing and Investigation of IP2C Sensors with PANI Electrodes 2020 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (2020 ElConRus), P. 1013–1016 (год публикации - 2020) https://doi.org/10.1109/EIConRus49466.2020.9038925
9. Гареев К.Г., Хмельницкий И.К., Мандрик И.В., Орехов Ю.Д., Тестов Д.О. Microfluidic System for Drug Delivery Based on Microneedle Array and IPMC Valveless Pump 2021 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (2021 ElConRus), P. 1744-1747. (год публикации - 2021) https://doi.org/10.1109/ElConRus51938.2021.9396590
10. Калёнов В.Е., Орехов Ю.Д., Шахабдин А.Н., Бройко А.П., Тестов Д.О. Valveless Microfluidic Pump Based on IPMC Actuator for Drug Delivery 2020 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (2020 ElConRus), P. 1531–1534. (год публикации - 2020) https://doi.org/10.1109/EIConRus49466.2020.9039419
11. Каленов В.Е., Тестов Д.О., Алексеев Н.И., Бройко А.П., Лучинин В.В. Study of IPMC Actuators Based on MF-4SK Membrane in Aqueous Medium IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (2020 ElConRus), P. 1531–1534 (год публикации - 2020) https://doi.org/10.1109/EIConRus49466.2020.9039090
12. Карелин А.М., Орехов Ю.Д., Хмельницкий И.К., Айвазян В.М., Тестов Д.О. Biomimetic Stingray-like Robotic Fish with Propulsors Based on IPMC Actuators 2021 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (2021 ElConRus), P. 922-925 (год публикации - 2021) https://doi.org/10.1109/ElConRus51938.2021.9396483
13. - Ученые ЛЭТИ предложили уникальный способ обеспечения электромагнитной совместимости электронных устройств Сайт СПбГЭТУ "ЛЭТИ", - (год публикации - )
14. - Выяснено, как достичь электромагнитной совместимости Indicator.Ru — информационно-сервисный портал, - (год публикации - )
Возможность практического использования результатов
Результаты проекта представляют высокий практический интерес, поскольку они позволяют сформировать научный и технологический заделы, которые обеспечивают создание энергоэффективных автономных микроробототехнических систем на основе технологий и элементной базы микро- и наносистемной техники, а также могут быть применены для дальнейших разработок в робототехнике.