КАРТОЧКА ПРОЕКТА ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ И ПОИСКОВЫХ НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ,
ПОДДЕРЖАННОГО РОССИЙСКИМ НАУЧНЫМ ФОНДОМ
Информация подготовлена на основании данных из Информационно-аналитической системы РНФ, содержательная часть представлена в авторской редакции. Все права принадлежат авторам, использование или перепечатка материалов допустима только с предварительного согласия авторов.
ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ
Номер проекта 21-79-10409
НазваниеРазработка методов проектирования и алгоритмов анализа пространственных механизмов, образованных кинематическими цепями с разным типом наложенных связей
Руководитель Фомин Алексей Сергеевич, Кандидат технических наук
Организация финансирования, регион Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук , г Москва
Конкурс №61 - Конкурс 2021 года «Проведение исследований научными группами под руководством молодых ученых» Президентской программы исследовательских проектов, реализуемых ведущими учеными, в том числе молодыми учеными
Область знания, основной код классификатора 09 - Инженерные науки; 09-107 - Мехатроника и робототехника
Ключевые слова Степень свободы, кинематическая пара, механизм, манипулятор, роботизированная система, наложенная связь, синтез, кинематический анализ, динамический анализ
Код ГРНТИ30.15.35
ИНФОРМАЦИЯ ИЗ ЗАЯВКИ
Аннотация
Любой механизм структурно организуется путем присоединения к ведущему звену одной или нескольких кинематических цепей, обладающих нулевой подвижностью. Этот принцип достаточно детально проработан для плоских механизмов с тремя наложенными связями, ограничивающими два вращения и одно смещение относительно разных осей. Основным условием присоединения кинематических цепей в плоских механизмах является необходимость их расположения в одной или нескольких параллельных к базовому механизму плоскостях. Вводить каких-либо дополнительных условий при синтезе механизмов из плоских кинематических цепей не требуется. Что касается пространственных механизмов, которые организуются из кинематических цепей с разным типом наложенных связей, то добавляемые цепи в них должны быть ориентированы особым образом. В таком случае должна учитываться ориентация добавляемых цепей в связи с тем, что цепи с разным типом наложенных связей функционируют в отличающихся пространствах. Кроме этого должна быть учтена принципиальная возможность объединения тех или иных кинематических цепей в связи с тем, что не все цепи, соединяясь, могут образовывать работоспособные механизмы (например, сферические и клиновые кинематические цепи не могут одновременно применяться в одном механизме).
Механизмы, спроектированные с применением кинематических цепей с разным типом наложенных связей, будут иметь функциональные возможности всех тех цепей, на базе которых данные механизмы создаются. Этого невозможно достичь при использовании какого-то одного типа кинематических цепей в синтезируемых механизмах. Для ряда практических применений устройства, спроектированные на основе таких механизмов, будут обеспечивать более эффективное выполнение требуемых операций. К таким устройствам относятся хирургические роботы, прецизионные станки, системы обработки деталей машин, робототехнические системы для космических применений и иные технологические устройства, создаваемые на основе пространственных механизмов, в которых звенья имеют различные степени свободы.
Несмотря на широкую область применения и продвинутые функциональные характеристики механизмов данного типа, они все еще создаются путем частных решений. Это связано с отсутствием общего подхода к их систематическому синтезу и анализу. Поэтому, предлагаемый проект направлен на разработку единой методологии синтеза, позволяющей целенаправленное создание пространственных механизмов, образованных объединением кинематических цепей с разным типом наложенных связей. Кроме этого, предлагаемый проект направлен на формирование алгоритмов анализа синтезируемых механизмов. В рамках данного проекта будут созданы ранее неизвестные механизмы, имеющие уникальное строение и продвинутые кинематические и динамические характеристики для применения в современных робототехнических, технологических, медицинских и исследовательских устройствах. В связи с этим, направление представленного исследования, связанное с созданием принципиально нового семейства многофункциональных механизмов, предназначенных для решения широкого круга технологических задач,
представляется весьма актуальным.
Научная новизна предлагаемого исследования состоит в разработке методологических приемов и алгоритмов синтеза данных механизмов, в создании их принципиально новых архитектур с усовершенствованными функциональными свойствами и оптимальным строением, в получении новых данных кинематического и динамического анализа разработанных механизмов, в изучении их функциональных характеристик с учетом точности движения по заданному закону, а также в формировании обобщенных приемов и методов их проектирования и комплексного анализа. Реализация предлагаемого проекта позволит получить принципиально новую методологию синтеза механизмов, организованных кинематическими цепями с разным типом наложенных связей, ряд принципиально новых кинематических схем механизмов данного вида, принципиально новые научные данные о зависимостях их кинематических параметров, усовершенствованную методологию их проектирования, учитывающую особенности расположения и тип кинематических цепей в их структурах, новые научные данные о формировании их строения при заданных типах геометрических связей и общего числа степеней свободы, виртуальные и физические прототипы принципиально новых механизмов, а также новые алгоритмы кинематического и динамического исследования.
ОТЧЁТНЫЕ МАТЕРИАЛЫ
Публикации
1.
Фомин А.С., Антонов А.В.
Position, velocity, and acceleration analyses of a reconfigurable parallel mechanism (hexapod) equipped with a single motor
European Journal of Mechanics - A/Solids, paper 104392 (год публикации - 2022)
10.1016/j.euromechsol.2021.104392
2. Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А. Решение обратной задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры Материалы XIV всероссийской мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2021), Т.1, стр.29-31 (год публикации - 2021)
3.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Антонов А.В., Глазунов В.А., Чеккарелли М.
Virtual and Physical Prototyping of Reconfigurable Parallel Mechanisms with Single Actuation
Applied Sciences, vol. 11, 7158 (год публикации - 2021)
10.3390/app11157158
4.
Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А.
A reconfiguration algorithm for the single-driven hexapod-type parallel mechanism
Robotics, vol. 11, iss. 1, p. 1–15 (№ 8). (год публикации - 2022)
10.3390/robotics11010008
5.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А.
Novel reconfigurable spherical parallel mechanisms with a circular rail
Robotics, vol. 11, iss. 2, p. 1–13 (№ 30) (год публикации - 2022)
10.3390/robotics11020030
6.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Эссомба Т.
Velocity and singularity analysis of a 5-DOF (3T2R) parallel-serial (hybrid) manipulator
Machines, vol. 10, iss. 4, p. 1–15 (№ 276) (год публикации - 2022)
10.3390/machines10040276
7.
А.В. Антонов, А.С. Фомин
Исследование подвижности механизмов параллельной структуры с применением теории винтового исчисления
Проблемы машиностроения и автоматизации, 4 (год публикации - 2021)
10.52261/02346206_2021_4_117
8.
Антонов А.В., Фомин А.С.
Mobility Analysis of Parallel Mechanisms Using Screw Theory
Journal of Machinery Manufacture and Reliability, Vol. 51, No. 7, pp. 591–600 (год публикации - 2022)
10.3103/S1052618822070044
9.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Ли Б.
Складные механизмы с интегрированными кинематическими цепями
Проблемы машиностроения и надежности машин, № 6, с. 3–9 (год публикации - 2022)
10.31857/S0235711922060050
10.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Ли Б.
Foldable Mechanisms with Integrated Kinematic Chains
Journal of Machinery Manufacture and Reliability, Vol. 51, No. 6, pp. 495–501 (год публикации - 2022)
10.3103/S105261882206005X
11.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А.
Inverse and Forward Kinematics of a Reconfigurable Spherical Parallel Mechanism with a Circular Rail
ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2022. CISM International Centre for Mechanical Sciences, Vol. 606, pp. 246–254 (год публикации - 2022)
10.1007/978-3-031-06409-8_26
12.
Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А., Чеккарелли М.
Workspace and performance analysis of a 6-DOF hexapod-type manipulator with a circular guide
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, Volume 236, Issue 18, pp. 9951-9965 (год публикации - 2022)
10.1177/09544062221095953
13.
Петелин Д.В., Фомин А.С., Ларюшкин П.А., Фомина О.А., Карбоне Д., Чеккарелли М.
Design, Kinematics and Workspace Analysis of a Novel 4-DOF Kinematically Redundant Planar Parallel Grasping Manipulator
Machines, 11(3):319 (год публикации - 2023)
10.3390/machines11030319
14. Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А., Скворцов С.А. Решение прямой задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры Технологическое обеспечение и повышение качества изделий машиностроения и авиакосмической отрасли : сборник научных статей, с. 110-113 (год публикации - 2022)
15.
Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А., Филиппов Г.С.
Design, mobility and kinematic analysis of a 4R1H mechanism
Advances in Mechanism and Machine Science, Vol. 149, pp 395–403 (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-45709-8_39
16.
Киселев С.В., Фомин А.С., Антонов А.В.
Синтез, кинематическое и динамическое моделирование складных механизмов параллельной структуры с круговой направляющей
Известия высших учебных заведений. Машиностроение, #12(765)/2023 (год публикации - 2023)
10.18698/0536-1044-2023-12-20-27
17.
Фомин А.С., Антонов А.В.
Структурный синтез и анализ пространственных механизмов, образованных плоскими и винтовыми кинематическими цепями
Проблемы машиностроения и автоматизации, №4, 2023 (год публикации - 2023)
10.52261/02346206_2023_4_115
18.
Фомин А.С., Антонов А.В., Киселев С.В.
A new class of foldable mechanisms with a circular rail—FoldRail mechanisms
Mechanism and Machine Theory, Vol. 189, 105425 (год публикации - 2023)
10.1016/j.mechmachtheory.2023.105425
19. Киселев С.В., Фомин А.С., Антонов А.В. CAD-based workspace analysis of a 6-DOF foldable parallel manipulator with a circular rail (FoldRail manipulator) IEEE Proceedings (год публикации - 2024)
20. Фомин А.С. Type synthesis and kinematic analysis of a 4R1H screw-lever linkage Mechanisms and Machine Science (год публикации - 2024)
21.
Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А.
Virtual and physical prototyping of the 4-DOF Delta-type parallel robot based on the criteria of closeness to singularity
Mechanisms and Machine Science, Proceedings of MSR-RoManSy 2024, Mechanisms and Machine Science 159 (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-60618-2_14
22. Мухин К.В., Антонов А.В., Фомин А.С. Mechanism design and inverse kinematics of a 6-DOF hybrid robot with two parallel modules Mechanisms and Machine Science (год публикации - 2024)
23. Антонов А.В., Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Кинематический анализ нового пятиподвижного робота параллельной структуры типа «Дельта» Механика твердого тела (Mechanics of Solids) (год публикации - 2024)
24.
Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Антонов А.В.
Kinematic and singularity analysis of a 4‑DOF Delta‑type parallel robot
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, Vol. 45, Article number 218 (год публикации - 2023)
10.1007/s40430-023-04128-7
Публикации
1.
Фомин А.С., Антонов А.В.
Position, velocity, and acceleration analyses of a reconfigurable parallel mechanism (hexapod) equipped with a single motor
European Journal of Mechanics - A/Solids, paper 104392 (год публикации - 2022)
10.1016/j.euromechsol.2021.104392
2. Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А. Решение обратной задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры Материалы XIV всероссийской мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2021), Т.1, стр.29-31 (год публикации - 2021)
3.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Антонов А.В., Глазунов В.А., Чеккарелли М.
Virtual and Physical Prototyping of Reconfigurable Parallel Mechanisms with Single Actuation
Applied Sciences, vol. 11, 7158 (год публикации - 2021)
10.3390/app11157158
4.
Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А.
A reconfiguration algorithm for the single-driven hexapod-type parallel mechanism
Robotics, vol. 11, iss. 1, p. 1–15 (№ 8). (год публикации - 2022)
10.3390/robotics11010008
5.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А.
Novel reconfigurable spherical parallel mechanisms with a circular rail
Robotics, vol. 11, iss. 2, p. 1–13 (№ 30) (год публикации - 2022)
10.3390/robotics11020030
6.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Эссомба Т.
Velocity and singularity analysis of a 5-DOF (3T2R) parallel-serial (hybrid) manipulator
Machines, vol. 10, iss. 4, p. 1–15 (№ 276) (год публикации - 2022)
10.3390/machines10040276
7.
А.В. Антонов, А.С. Фомин
Исследование подвижности механизмов параллельной структуры с применением теории винтового исчисления
Проблемы машиностроения и автоматизации, 4 (год публикации - 2021)
10.52261/02346206_2021_4_117
8.
Антонов А.В., Фомин А.С.
Mobility Analysis of Parallel Mechanisms Using Screw Theory
Journal of Machinery Manufacture and Reliability, Vol. 51, No. 7, pp. 591–600 (год публикации - 2022)
10.3103/S1052618822070044
9.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Ли Б.
Складные механизмы с интегрированными кинематическими цепями
Проблемы машиностроения и надежности машин, № 6, с. 3–9 (год публикации - 2022)
10.31857/S0235711922060050
10.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Ли Б.
Foldable Mechanisms with Integrated Kinematic Chains
Journal of Machinery Manufacture and Reliability, Vol. 51, No. 6, pp. 495–501 (год публикации - 2022)
10.3103/S105261882206005X
11.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А.
Inverse and Forward Kinematics of a Reconfigurable Spherical Parallel Mechanism with a Circular Rail
ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2022. CISM International Centre for Mechanical Sciences, Vol. 606, pp. 246–254 (год публикации - 2022)
10.1007/978-3-031-06409-8_26
12.
Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А., Чеккарелли М.
Workspace and performance analysis of a 6-DOF hexapod-type manipulator with a circular guide
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, Volume 236, Issue 18, pp. 9951-9965 (год публикации - 2022)
10.1177/09544062221095953
13.
Петелин Д.В., Фомин А.С., Ларюшкин П.А., Фомина О.А., Карбоне Д., Чеккарелли М.
Design, Kinematics and Workspace Analysis of a Novel 4-DOF Kinematically Redundant Planar Parallel Grasping Manipulator
Machines, 11(3):319 (год публикации - 2023)
10.3390/machines11030319
14. Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А., Скворцов С.А. Решение прямой задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры Технологическое обеспечение и повышение качества изделий машиностроения и авиакосмической отрасли : сборник научных статей, с. 110-113 (год публикации - 2022)
15.
Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А., Филиппов Г.С.
Design, mobility and kinematic analysis of a 4R1H mechanism
Advances in Mechanism and Machine Science, Vol. 149, pp 395–403 (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-45709-8_39
16.
Киселев С.В., Фомин А.С., Антонов А.В.
Синтез, кинематическое и динамическое моделирование складных механизмов параллельной структуры с круговой направляющей
Известия высших учебных заведений. Машиностроение, #12(765)/2023 (год публикации - 2023)
10.18698/0536-1044-2023-12-20-27
17.
Фомин А.С., Антонов А.В.
Структурный синтез и анализ пространственных механизмов, образованных плоскими и винтовыми кинематическими цепями
Проблемы машиностроения и автоматизации, №4, 2023 (год публикации - 2023)
10.52261/02346206_2023_4_115
18.
Фомин А.С., Антонов А.В., Киселев С.В.
A new class of foldable mechanisms with a circular rail—FoldRail mechanisms
Mechanism and Machine Theory, Vol. 189, 105425 (год публикации - 2023)
10.1016/j.mechmachtheory.2023.105425
19. Киселев С.В., Фомин А.С., Антонов А.В. CAD-based workspace analysis of a 6-DOF foldable parallel manipulator with a circular rail (FoldRail manipulator) IEEE Proceedings (год публикации - 2024)
20. Фомин А.С. Type synthesis and kinematic analysis of a 4R1H screw-lever linkage Mechanisms and Machine Science (год публикации - 2024)
21.
Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А.
Virtual and physical prototyping of the 4-DOF Delta-type parallel robot based on the criteria of closeness to singularity
Mechanisms and Machine Science, Proceedings of MSR-RoManSy 2024, Mechanisms and Machine Science 159 (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-60618-2_14
22. Мухин К.В., Антонов А.В., Фомин А.С. Mechanism design and inverse kinematics of a 6-DOF hybrid robot with two parallel modules Mechanisms and Machine Science (год публикации - 2024)
23. Антонов А.В., Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Кинематический анализ нового пятиподвижного робота параллельной структуры типа «Дельта» Механика твердого тела (Mechanics of Solids) (год публикации - 2024)
24.
Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Антонов А.В.
Kinematic and singularity analysis of a 4‑DOF Delta‑type parallel robot
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, Vol. 45, Article number 218 (год публикации - 2023)
10.1007/s40430-023-04128-7
Публикации
1.
Фомин А.С., Антонов А.В.
Position, velocity, and acceleration analyses of a reconfigurable parallel mechanism (hexapod) equipped with a single motor
European Journal of Mechanics - A/Solids, paper 104392 (год публикации - 2022)
10.1016/j.euromechsol.2021.104392
2. Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А. Решение обратной задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры Материалы XIV всероссийской мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2021), Т.1, стр.29-31 (год публикации - 2021)
3.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Антонов А.В., Глазунов В.А., Чеккарелли М.
Virtual and Physical Prototyping of Reconfigurable Parallel Mechanisms with Single Actuation
Applied Sciences, vol. 11, 7158 (год публикации - 2021)
10.3390/app11157158
4.
Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А.
A reconfiguration algorithm for the single-driven hexapod-type parallel mechanism
Robotics, vol. 11, iss. 1, p. 1–15 (№ 8). (год публикации - 2022)
10.3390/robotics11010008
5.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А.
Novel reconfigurable spherical parallel mechanisms with a circular rail
Robotics, vol. 11, iss. 2, p. 1–13 (№ 30) (год публикации - 2022)
10.3390/robotics11020030
6.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Эссомба Т.
Velocity and singularity analysis of a 5-DOF (3T2R) parallel-serial (hybrid) manipulator
Machines, vol. 10, iss. 4, p. 1–15 (№ 276) (год публикации - 2022)
10.3390/machines10040276
7.
А.В. Антонов, А.С. Фомин
Исследование подвижности механизмов параллельной структуры с применением теории винтового исчисления
Проблемы машиностроения и автоматизации, 4 (год публикации - 2021)
10.52261/02346206_2021_4_117
8.
Антонов А.В., Фомин А.С.
Mobility Analysis of Parallel Mechanisms Using Screw Theory
Journal of Machinery Manufacture and Reliability, Vol. 51, No. 7, pp. 591–600 (год публикации - 2022)
10.3103/S1052618822070044
9.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Ли Б.
Складные механизмы с интегрированными кинематическими цепями
Проблемы машиностроения и надежности машин, № 6, с. 3–9 (год публикации - 2022)
10.31857/S0235711922060050
10.
Фомин А.С., Петелин Д.В., Ли Б.
Foldable Mechanisms with Integrated Kinematic Chains
Journal of Machinery Manufacture and Reliability, Vol. 51, No. 6, pp. 495–501 (год публикации - 2022)
10.3103/S105261882206005X
11.
Ларюшкин П.А., Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А.
Inverse and Forward Kinematics of a Reconfigurable Spherical Parallel Mechanism with a Circular Rail
ROMANSY 24 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2022. CISM International Centre for Mechanical Sciences, Vol. 606, pp. 246–254 (год публикации - 2022)
10.1007/978-3-031-06409-8_26
12.
Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А., Чеккарелли М.
Workspace and performance analysis of a 6-DOF hexapod-type manipulator with a circular guide
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, Volume 236, Issue 18, pp. 9951-9965 (год публикации - 2022)
10.1177/09544062221095953
13.
Петелин Д.В., Фомин А.С., Ларюшкин П.А., Фомина О.А., Карбоне Д., Чеккарелли М.
Design, Kinematics and Workspace Analysis of a Novel 4-DOF Kinematically Redundant Planar Parallel Grasping Manipulator
Machines, 11(3):319 (год публикации - 2023)
10.3390/machines11030319
14. Антонов А.В., Фомин А.С., Глазунов В.А., Скворцов С.А. Решение прямой задачи о положениях для пятиподвижного механизма гибридной (параллельно-последовательной) структуры Технологическое обеспечение и повышение качества изделий машиностроения и авиакосмической отрасли : сборник научных статей, с. 110-113 (год публикации - 2022)
15.
Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А., Филиппов Г.С.
Design, mobility and kinematic analysis of a 4R1H mechanism
Advances in Mechanism and Machine Science, Vol. 149, pp 395–403 (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-45709-8_39
16.
Киселев С.В., Фомин А.С., Антонов А.В.
Синтез, кинематическое и динамическое моделирование складных механизмов параллельной структуры с круговой направляющей
Известия высших учебных заведений. Машиностроение, #12(765)/2023 (год публикации - 2023)
10.18698/0536-1044-2023-12-20-27
17.
Фомин А.С., Антонов А.В.
Структурный синтез и анализ пространственных механизмов, образованных плоскими и винтовыми кинематическими цепями
Проблемы машиностроения и автоматизации, №4, 2023 (год публикации - 2023)
10.52261/02346206_2023_4_115
18.
Фомин А.С., Антонов А.В., Киселев С.В.
A new class of foldable mechanisms with a circular rail—FoldRail mechanisms
Mechanism and Machine Theory, Vol. 189, 105425 (год публикации - 2023)
10.1016/j.mechmachtheory.2023.105425
19. Киселев С.В., Фомин А.С., Антонов А.В. CAD-based workspace analysis of a 6-DOF foldable parallel manipulator with a circular rail (FoldRail manipulator) IEEE Proceedings (год публикации - 2024)
20. Фомин А.С. Type synthesis and kinematic analysis of a 4R1H screw-lever linkage Mechanisms and Machine Science (год публикации - 2024)
21.
Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Антонов А.В., Глазунов В.А.
Virtual and physical prototyping of the 4-DOF Delta-type parallel robot based on the criteria of closeness to singularity
Mechanisms and Machine Science, Proceedings of MSR-RoManSy 2024, Mechanisms and Machine Science 159 (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-60618-2_14
22. Мухин К.В., Антонов А.В., Фомин А.С. Mechanism design and inverse kinematics of a 6-DOF hybrid robot with two parallel modules Mechanisms and Machine Science (год публикации - 2024)
23. Антонов А.В., Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Кинематический анализ нового пятиподвижного робота параллельной структуры типа «Дельта» Механика твердого тела (Mechanics of Solids) (год публикации - 2024)
24.
Ларюшкин П.А., Фомин А.С., Антонов А.В.
Kinematic and singularity analysis of a 4‑DOF Delta‑type parallel robot
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, Vol. 45, Article number 218 (год публикации - 2023)
10.1007/s40430-023-04128-7