Принципы функционирования беспроводных нодальных сейсмических систем под управлением группы беспилотных воздушных средств на труднодоступных территориях со сложным рельефом местности

КАРТОЧКА ПРОЕКТА ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ И ПОИСКОВЫХ НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ,
ПОДДЕРЖАННОГО РОССИЙСКИМ НАУЧНЫМ ФОНДОМ

Информация подготовлена на основании данных из Информационно-аналитической системы РНФ, содержательная часть представлена в авторской редакции. Все права принадлежат авторам, использование или перепечатка материалов допустима только с предварительного согласия авторов.

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ

Номер проекта 22-69-00231

НазваниеПринципы функционирования беспроводных нодальных сейсмических систем под управлением группы беспилотных воздушных средств на труднодоступных территориях со сложным рельефом местности

Руководитель Ронжин Андрей Леонидович, Доктор технических наук

Организация финансирования, регион Федеральное государственное бюджетное учреждение науки "Санкт-Петербургский Федеральный исследовательский центр Российской академии наук" , г Санкт-Петербург

Конкурс №75 - Конкурс 2022 года «Проведение фундаментальных научных исследований и поисковых научных исследований по поручениям (указаниям) Президента Российской Федерации» (междисциплинарные проекты)

Область знания, основной код классификатора 09 - Инженерные науки; 09-602 - Моделирование технических систем

Ключевые слова Нодальные сейсмические системы, автономные сейсмические модули, аэромониторинг, сегментация аэрофотоснимков местности, модели глубокого обучения, алгоритмы группового планирования путей, методы векторной сейсморазведки, подходы к миграции в обратном времени, сенсоры на основе молекулярно-электронного переноса, анализ внешнего окружения, динамическая среда, роевая робототехника, геологоразведка недр, автономное управление

Код ГРНТИ28.19.27

ИНФОРМАЦИЯ ИЗ ЗАЯВКИ

Аннотация
Одной из научных проблем в области наземных сейсмических систем (СС) является формирование и поддержание функционирования комплексной технологической инфраструктуры, обеспечивающей их работоспособности в условиях неподготовленной окружающей среды. В случае проводных систем данная потребность сопряжена со значительными временными и ресурсными затратами и тем самым не позволяет осуществлять быстрое развертывание СС. Современная тенденция при создании наземных СС состоит в постепенном отказе от кабельных решений и переходе к автономно функционирующим цифровым нодам, в едином устройстве, объединяющем первичный сейсмический датчик с системой регистрации. Преимущество нодальных систем состоит в более простом развертывании и «робастности», выраженной в устойчивости нодов к нарушению каналов передачи данных между ними и центральным узлом СС. Недостатком существующих решений в данном направлении является недоступность оперативной информации о качестве получаемых экспериментальных данных, а также недостаток возможностей по управлению сейсмическим экспериментом в режиме реального времени. Таким образом, на сегодняшний день практически отсутствуют СС, способные к быстрому развертыванию на местности и при этом позволяющие в полной мере осуществлять контроль и управление экспериментом в реальном времени. В ходе реализации проекта планируется сформировать принципы проектирования и разработать прототип беспроводной нодальной СС, в рамках которой взаимодействие нодов и передача данных обеспечивается за счет использования группы беспилотных воздушных систем (БВС), функционирующих в районе проведения операции. Планируемая к разработке система будет отличаться способностью к автономному развертыванию и функционированию, и ориентирована на применение в труднодоступных территориях. Для создания такой системы планируется разработать специализированные прототипы БВС, позволяющие реализовать автоматизированное размещение и сбор сейсмических модулей (СМ), а также прототипы СМ, пригодных к размещению и сбору посредством БВС. Кроме того, планируется разработать методы автономного построения и развертывания СС, а также методы решения задач двумерной и трехмерной векторной сейсморазведки, на основе применения подходов к миграции в обратном времени и угловой декомпозиции волн, отличающиеся повышенной устойчивостью к рельефу исследуемой местности и динамическим изменениям внешней среды. Дополнительно в рамках проекта будет разработано решение задачи сегментации исследуемой местности, обеспечивающее идентификацию зон, пригодных для размещения СМ. Предложенное решение, основанное на применении моделей глубокого обучения, позволит дополнительно повысить уровень автономности разрабатываемой в рамках проекта СС. На основе данных методов и подходов планируется реализовать программные и аппаратные компоненты соответствующей беспроводной СС. Апробация планируемых к разработке подходов, методов, а также программных и аппаратных средств будет проводиться на тестовых сценариях решения прикладных задач из области сейсморазведки в условиях динамического окружения, выполняемых посредством согласованного взаимодействия групп разработанных БВС и высокомобильных СМ. Целью проекта является повышение автономности и адаптивности разрабатываемой СС к функционированию на труднодоступных территориях в условиях динамического окружения. Реализация поставленной цели возможна благодаря имеющемуся междисциплинарному научному заделу и наличию у трех команд исполнителей следующих разработок: программно-аппаратное обеспечение для управления группами БВС в автономном режиме, решения на основе средств технического зрения и нейросетевых моделей, направленные на анализ свойств окружающей среды. Успешной реализации проекта будет способствовать наличие у партнеров проекта значительных наработок в сферах разработки нодальных СС и специализированных СМ, а также в области векторной сейсморазведки труднодоступных территорий и территорий со сложным рельефом.

ОТЧЁТНЫЕ МАТЕРИАЛЫ

Публикации

1. Зайцев Д.Л., Брыскин В.М., Белотелов К.С., Компаниец Ю.И., Яковлев Р.Н. Алгоритмы и измерительный комплекс классификации источников сейсмических сигналов, определения расстояния и азимута до пункта возбуждения поверхностных волн Информатика и автоматизация, выпуск 21, том 6, стр. 1211–1239 (год публикации - 2022)
10.15622/ia.21.6.5

2. Лебедева В.В., Яковлев Р.Н., Брыскин В.М., Агафонов В.М. Method for Planning a Coverage Trajectory for a Group of UAVs Marking out Zones for Installing Seismic Modules Interactive Collaborative Robotics, Lecture Notes in Artificial Intelligence, Springer, pp. 249–259 (год публикации - 2022)
10.1007/978-3-031-23609-9_22

3. Яковлев Р.Н., Лебедева В.В., Егоров И., Брыскин В.М., Ронжин А.Л. Method for Searching Deployment Zones of Ground Seismic Sensors by a Heterogeneous Group of UAVs in an Environment with a Complex Topography Frontiers in Robotics and Electromechanics, Springer Singapore (SIST, volume 329), pp. 343-358 (год публикации - 2023)
10.1007/978-981-19-7685-8_22

4. Агафонов В.М., Бугаев А.С., Ерохин Г.Н., Ронжин А.Л. Векторная сейсморазведка в обращенном времени: состояние и перспективы Геофизика, номер 5, стр. 76-82 (год публикации - 2022)
10.34926/geo.2022.70.54.010

5. Астапова М., Уздяев М. Classification and Segmentation of Agricultural Land Using Linear Discriminant Analysis for Soil Sensors Installation Agriculture Digitalization and Organic Production. ADOP 2023. Smart Innovation, Systems and Technologies, Vol. 362, pp. 247-256 (год публикации - 2023)
10.1007/978-981-99-4165-0_23

6. Лебедева В., Ерашов А. Algorithm for Interaction of UAVs and Ground-Based Robotic Systems for Collaboration Operations over Vast Territory Proceedings 2023 International Russian Automation Conference (RusAutoCon), pp. 525-531 (год публикации - 2023)
10.1109/RusAutoCon58002.2023.10272800

7. Агафонов В.М., Бугаев А.С., Ерохин Г.Н., Ронжин А.Л. Векторная декомпозиция сейсмических данных методами волнового обращения во времени Russian Journal of Earth Sciences, Том 23, № 3 (год публикации - 2023)
10.2205/2023ES000837

8. Васюнина Ю.Г., Аникин Д.А., Савельев А.И. Algorithm of UAV Trajectory Creation for Data Collecting from Seismological Sensors Proceedings 2023 International Russian Automation Conference (RusAutoCon), pp. 747-752 (год публикации - 2023)
10.1109/RusAutoCon58002.2023.10272909

9. Ерашов А.А., Аникин Д.А., Черских Е.О., Савельев А.И., Брыскин В.М., Агафонов В.М. Алгоритмы оценивания параметров неоднородной поверхности и управления беспилотным летательным аппаратом при установке сейсмического датчика Научный журнал «ТРУДЫ МФТИ», том 15, № 4(60), с. 14-30 (год публикации - 2023)

10. Астапова М.А., Уздяев М.Ю., Агафонов В.М., Брыксин Онтологоориентированная методика зонирования местности и размещения сейсмических модулей робототехническими средствами Сборник трудов 34-й Международной научно-технической конференции "Экстремальная робототехника", № 1 (34), с. 282-288 (год публикации - 2023)

11. Савельев А.И., Аникин Д.А., Агафонов В.М., Ерохин Г.Н. Моделирование траекторий движения группы беспилотных летательных аппаратов на основе алгоритма ADRRT-Connect в задаче расстановки сейсмических датчиков Робототехника и техническая кибернетика, том 12, № 3, с. 184-193. (год публикации - 2024)
10.31776/RTCJ.12303

12. Аникин Д.А., Рябинов А.В., Савельев А.И., Ерохин Г.Н., Агафонов В.М. Investigation of the Influence of External Conditions on the Process of Automated Landing of an UAV on a Seismic Sensor Using Technical Vision Proceedings of the 13th Computer Science On-line Conference 2024, pp. 50–66 (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-70300-3_4

13. Горчаков И.В., Неешпапа А.В., Антонов А.Н., Авдюхина С.Ю., Савельев А.И., Сергеев С.Н. Малогабаритный радиолектронный цифровой модуль для построения нодальной сейсмической системы, взаимодействующей с БПЛА Журнал радиоэлектроники, №12, c. 30-49 (год публикации - 2023)
10.30898/1684-1719.2023.12.14

14. Агафонов В.М., Горчаков И.В., Егоров И.В., Авдюхина С.Ю., Ронжин А.Л. Широкополосный сейсмический узел на основе малошумных высокочувствительных молекулярно-электронных датчиков Журнал "Нефтегазовое дело", Т. 22, № 4., С. 226-238 (год публикации - 2024)
10.17122/ngdelo-2024-4-226-238

15. Савельев А.И., Борисов С.А., Шаров Д.А., Неешпапа А.В. Cейсморазведочный модуль, интегрированный с БВС Сборник трудов 36-й Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника» (год публикации - 2026)

16. Уздяев М.Ю., Астапова М.А., Ронжин А.Л., Савельев А.И., Агафонов В.М., Ерохин Г.Н., Ненашев В.А. A methodology for automated labelling a geospatial image dataset of applicable locations for installing a wireless nodal seismic system Журнал «Компьютерная оптика», Vol. 49(4), pp. 634-646 (год публикации - 2025)
10.18287/2412-6179-CO-1492

17. Крестовников К.Д. Aerial Manipulation System for Automated Installation Seismic Activity Sensors Lecture Notes in Computer Science. - International Conference on Interactive Collaborative Robotics., vol. 14898, pp. 368-380. (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-71360-6_28

18. Савельев А.И., Аникин Д.А., Ронжин А.Л., Ерохин Г.Н., Агафонов В.М. System for Placing Seismic Sensors Based on Actions of UAVs Group with Optimized Flight Plan.System for Planing Seismic Sensors Based on Actions of UAVs Group with Optimized Flight Plan Lecture Notes in Computer Science. - International Conference on Interactive Collaborative Robotics., vol. 14898, pp. 334-343. (год публикации - 2024)
10.1007/978-3-031-71360-6_25

19. Ерохин Г.Н., Ронжин А.Л., Яковлев А.П. Особенности обработки сейсмических данных методом RTH ГЕОФИЗИКА, №4, с. 88-94 (год публикации - 2025)
10.34926/geo.2025.22.29.011

20. Семенов А.В., Черских Е.О., Савельев А.И. Comparative analysis of the landing accuracy of the UAV for capturing a seismic sensor The proceedings of 7th International Conference on Control Systems, Mathematical Modeling, Automation and Energy Efficiency (год публикации - 2025)

21. Агафонов В.М., Брыскин В.М., Ерохин Г.Н., Ронжин А.Л. Stochastic acquisition systems based on RTH method Journal of Applied Geophysics, Vol. 230(3):105520, pp. 1-8 (год публикации - 2024)
10.1016/j.jappgeo.2024.105520

22. Ронжин А.Л., Астапова М.А., Ерохин Г.Н., Агафонов В.М. Управление беспроводной нодальной сейсмической системой с применением группы беспилотных воздушных средств Сборник трудов ВСПУ-2024, С. 1712-1716 (год публикации - 2024)

23. Савельев А.И., Аникин Д.А., Ронжин А.Л., Агафонов В.М., Ерохин Г.Н. Method for Positioning a Group of UAVs for Organizing Stable Wireless Communication with Seismic Modules International Journal of Intelligent Unmanned Systems, Vol. 13, № 1, pp. 78–91 (год публикации - 2025)
10.1108/IJIUS-03-2024-0059

24. Агафонов В.М., Горчаков И.В., Гордеев Я.А., Ронжин А.Л. Построение устойчивой обратной связи для молекулярно-электронного датчика с малым демпфированием Труды МФТИ, том 17., №2., с. 141-152. (год публикации - 2025)

25. Волков Д.М., Савельев А.И. Метод динамического синтеза коэффициентов адаптивного LQR регулятора в сочетании с ПИД-регулятором в системе управления мультироторным БВС Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия «Математическое моделирование и программирование», том 18, № 3, с. 5-15 (год публикации - 2025)
10.14529/mmp250301

26. Ронжин А.Л., Мещеряков Р.В. Fundamental Problems of Autonomous Functioning and Physical Interaction of Robot Groups Springer Nature Switzerland, LNAI, Vol. 16303, pp. 1–13 (год публикации - 2026)
10.1007/978-3-032-11900-1_1

27. Рябинов А.В., Черских Е.О., Агафонов В.М Aerial System for Autonomous Delivery of Seismic Sensors Proceedings of the 9th International Scientific Conference “Intelligent Information Technologies for Industry” (IITI’25) (год публикации - 2026)

Публикации

Аннотация результатов, полученных в 2024 году
В ходе текущего отчетного периода были разработаны 5 новых методов построения сейсмических атрибутов для двумерной и трехмерной векторной сейсморазведки с использованием разработанных подходов миграции в обратном времени и угловой декомпозиции волн: Diffraction Reflection Ratio (DRR), Depth Imaging Scattering Vector-based Seismic Exploration (DI SVSE), RTH Velocity SVSE, Relative Impedance SVSE, Opening Angle SVSE. Все пять методов являются составляющими одного общего подхода в сейсморазведке рассеянных волн, который носит название Reverse Time Holography Approach (RTH). Для формирования сейсмических данных, необходимых для обработки подходом Reverse Time Holography Approach (RTH), была произведена доработка конструкции и изготовлены пяти конечных прототипов высокомобильного малогабаритного цифрового сейсмического модуля. В каждый модуль интегрированы молекулярно-электронные геофоны MTSS-1001, установленные на специализированных кронштейнах, которые обеспечивают стабильность работы независимо от ориентации прибора. В цифровую плату встроен трёхкомпонентный акселерометр-магнитометр, позволяющий на этапе обработки учесть погрешности, связанные с некорректной установкой устройства относительно вертикали. Кабели USB, модуля GPS и Wi-Fi модуля вкручиваются на соответствующие разъемы на защитном корпусе с целью вывода наружу GPS и Wi-Fi антенны, а также порта USB, обеспечивающего возможность считывания данных с прибора, без съема корпуса. Проведенные лабораторные испытания пяти модулей показали соответствие предварительно заявленным характеристикам. Для доставки сейсмических модулей и сбора данных был разработан прототип БВС, обладающий следующими характеристиками: полезная нагрузка 5 кг (сейсмодатчик с устройством захвата); полетное время с полезной нагрузкой 19 минут; дальность работы бортовой системы связи и телеметрии до 1,2 км в условиях прямой видимости; повышенная стабильность в сложных погодных условиях (стабильное удержание точки при боковом ветре не более 12 м/с); наличие бортового высокоуровневого вычислителя интегрированного в систему управления для осуществления посадки и считывания данных с сейсмических модулей; наличие цифровой камеры для системы автоматизированной посадки, расположенной на двухосевом гиростабилизирующем подвесе. Для функционирования группы БВС с целью решения задач по векторной сейсморазведке были разработаны следующие методы: - Метод размещения сейсмических датчиков на грунте; - Метод оценки качества сейсмического контакта с грунтом; - Метод идентификации датчиков на основе технического зрения при взаимодействии с БВС; - Метод идентификации датчиков на основе приема радиосигнала при взаимодействии с БВС; - Метод оптимизации траектории перемещения БВС для исключения повторного тестирования датчиков; - Метод определения оптимального положения мультироторного БВС в воздушном пространстве для сбора данных с наземных датчиков. В ходе апробации на учебно-производственной партии АО «Башнефтегеофизика» удалось задействовать разработанные ранее и на данном этапе алгоритмы, методы, подходы, прототипы программно-аппартного обеспечения, которые позволили проанализировать технологические процессы проведения сейсморазведочных работ с использованием БВС, а также выявить существующие ограничения. Профиль наблюдения составил 200 метров с шагом регистрации приемников 25 метров. В ходе работ использовалось 5 автономных сейсмических нодов. В ходе работы вибратора производилась запись данных с сейсмических нодов. Для доставки сейсмических нодов использовался БВС с захватом. Ноды размещались в конструкции захвата БВС за счет креплений и корпуса для сейсмических модулей. Также на самом ноде был размещен ArUco-маркер, который обеспечивает идентификацию объекта для осуществления посадки БВС. Проведенные испытания по посадке на сейсмический модуль с целью его захвата показали, что в 80% случаях посадка и захват осуществляются успешно. В ходе полевых испытаний была протестирована беспроводная связь между нодом и БВС, что позволило определить предельную высоту зависания БВС с целью сбора данных с сейсмодатчика – 25 метров, которая удовлетворяет специфике функционирования БВС для выполнения всех задач по взаимодействию с нодами. Одновременно с проводимым экспериментом с нодами на профиле была расположена стандартная сейсмическая коса. Полученные от различных типов датчиков данные были обработаны на основе разработанного подхода RTH. Собранные на полигоне данные позволили подтвердить преимущество результатов глубинной миграции Depth Imaging Scattering Vector-based Seismic Exploration перед традиционной миграцией Кирхгофа в части информативности и разрешенности. Также полученные результаты подтвердили, что распределение 7 датчиков на 1 кв. км. обеспечивает необходимое количество данных для обработки и не уступает по качеству, а в ряде параметров с учетом разработанных решений даже улучшает, общепринятым решениям по обработке сейсмических данных. Результаты апробации на полигоне показали эффективность объединения усилий для достижения единого результата посредством цепочки действий: размещения сейсмических модулей с использованием БВС (СПб ФИЦ РАН), сбора сейсмических данных (ООО «Р-сенсорс»), съема данных при помощи БВС (ООО «Р-сенсорс» и СПб ФИЦ РАН), обработки полученных данных (ФГАОУ ВО «БФУ им. И. Канта»). Полученные совместные результаты работ и сформированные выводы на следующем этапе проекта позволят повысить результаты проводимых исследований, связанные с точностью посадки БВС на сейсмический модуль, качеством контакта сейсмического модуля с поверхностью, а также учесть особенности, связанные с планированием, размещением, съемом данных и транспортировкой сейсмических модулей для объединения отдельных процессов исполнителей проекта в циклограммы работ по развертыванию, эксплуатации и обработке данных беспроводных нодальных сейсмических систем. Коллективом были опубликованы совместные научные статьи в журналах и трудах конференций. Четыре научные работы опубликованы в изданиях, входящих в «Белый список» научных журналов и во второй квартиль (Q2) по импакт-фактору JCR Science Edition/JCR Social Sciences Edition по SJR: «Компьютерная оптика», Journal of Applied Geophysics, Lecture Notes in Computer Science. - International Conference on Interactive Collaborative Robotics, International Journal of Intelligent Unmanned Systems.

Публикации

Аннотация результатов, полученных в 2025 году
В рамках проекта в 2025 году разработан и реализован комплекс циклограмм, который обеспечивает сквозной технологический процесс автоматизированного сейсмического мониторинга на базе группы БВС и охватывает полный цикл полевой апробации разработанных решений, включая этапы предварительного обследования территории, определения оптимальных позиций для размещения сейсмических датчиков, их доставки и перестановки, последующего сбора сейсмических данных, а также возврата БВС на стартовую площадку. Циклограммы построена на принципах модульности и автономного функционирования, что обеспечивает выполнение многоэтапных миссий в условиях ограниченной радиовидимости и сложного рельефа без необходимости постоянного вмешательства в процесс эксплуатации оператора БВС. При этом для каждой циклограммы приведены функциональное назначение, последовательность технологических операций, задействованные программно-аппаратные компоненты, а также были получены количественные показатели для оценки эффективности этапов, выполняемых в ходе полевых испытаний. В отчетном периоде проведена комплексная модернизация конструкции сейсмических модулей с целью их последующей интеграции в состав БВС и совместной работы со специализированным устройством для установки сейсмических датчиков на грунте, обеспечивающим высокое качество механического контакта с поверхностью. В процессе модернизации разработана оригинальная конструкция механизма установки, реализующего принцип заглубления сейсмического датчика в грунт, что позволяет преодолеть ограничения, связанные с малой массой и заданными энергетическими возможностями БВС при использовании традиционных методов установки. При проектировании механизма учитывались ключевые эксплуатационные ограничения, основным из которых является масса модуля, при этом особое внимание уделено балансировке конструкции. Габариты механизма определяются размерами датчика и, в отличие от манипуляционных захватов, ориентированы на стационарную фиксацию, а не на транспортировку. Рабочий цикл предложенного решения минимизирует длительность операции: после точной посадки инициируется заглубления датчика до срабатывания концевого выключателя или истечения заданного времени, после чего выполняется сбор данных. Затем датчик частично извлекается для ослабления сцепления с грунтом, и БВС переходит к следующей точке установки. На основании проведённых исследований и проектирования сформирован комплект конструкторской документации , в соответствии с которым изготовлено пять прототипов высокомобильного малогабаритного цифровых сейсмических модулей. Конструкция модулей оптимизирована по массогабаритным параметрам и обеспечивает совместимость с бортовыми системами управления БВС. В ходе реализации проекта в 2025 году разработан прототип БВС, предназначенный для ретрансляции сигналов в составе группы БВС. Предложенное решение обеспечивает устойчивую передачу данных и команд управления между наземной станцией и аппаратами группы в условиях недостаточной пропускной способности или потери прямого канала связи. СПб ФИЦ РАН и ООО «Р-сенсорс» в ходе совместных полевых апробаций предлагаемой системы проведена оценка качества сейсмического контакта с грунтом. Апробация проводилась на основе разработанных циклограмм предварительной разведки, определения точек установки, групповой доставки и перестановки, возврата и циклограммы съёма данных. Также ФГАОУ ВО «БФУ им. И. Канта» были разработаны методы оперативной постполетной обработки сейсмических данных, направленные на предварительную оценку качества зарегистрированных сигналов и их пригодности для последующего анализа. По итогам полевых испытаний выполнена обработка первичных сейсмических данных, результаты которой легли в основу формирования рекомендаций по дальнейшему развитию и применению разработанных модулей в автономных геофизических системах. В ходе выполнения проекта поведена апробация метода векторной сейсморазведки на рассеянных волнах для построения сейсмических атрибутов с высоким пространственным разрешением 25×25×5 м на основе реальных полевых 2D/3D сейсмических данных, зарегистрированных по методу общей глубинной точки (МОГТ). Результаты выполненных численных экспериментов подтверждают высокую эффективность и робастность предложенного подхода, который обеспечивает возможность построения детальных структурных карт и карт сейсмических атрибутов в условиях разнообразных геологических обстановок. Следует отметить, что использование метода векторной сейсморазведки, основанного на миграции в обратном времени (RTM) и угловой декомпозиции волнового поля, позволило получить атрибуты RTM Imaging, Velocity, Relative Impedance, Opening Angle и Diffraction Reflection Ratio непосредственно в глубинной области. Разработанный подход характеризуется высокой устойчивостью к неравномерному расположению источников и приёмников сейсмических сигналов на местности, что особенно важно при проведении исследований в труднодоступных районах. Реализация решения с применением GPU-ускорения БФУ им. И. Канта позволила добиться значительного сокращения времени обработки данных, что делает метод применимым в практических геофизических исследованиях. Полученные результаты демонстрируют высокую детальность структурных построений и информативность атрибутов для оценки литологических свойств, трещиноватости пород и скоростных аномалий. Результаты полевой апробации показали, что регистрируемые сейсмические сигналы практически неотличимы от данных, полученных при ручной установке датчиков, что подтверждает эффективность разработанного комплекса решений. Коллективом были опубликованы совместные научные статьи в журналах и трудах конференций. Три научные работы опубликованы в изданиях, входящих в «Белый список» научных журналов. На веб-странице (https://robotics.nw.ru/servis/project_detail.php?ID=492), посвященной проблематике проекта, представлены текущие научные результаты. Полнотекстовый отчет по выполненным работам в 2025 году доступен по ссылке: https://robotics.nw.ru/files/rscf_report_2025.pdf

Публикации

Возможность практического использования результатов
Полученные в рамках проекта результаты несут практическую ценность для нефтегазовой отрасли и могут быть использованы при разработке и внедрении инновационных технологий развертывания сейсморазведочных систем в труднодоступных, удалённых и потенциально опасных районах, включая арктические и северные регионы, где традиционные методы установки сейсмических датчиков сопряжены со значительными логистическими, экономическими и экологическими ограничениями.